“道路千万条，安全第一条，行车不规范，亲人两行泪”，清洁机器人行走在商场、超市、酒店、厂房、广场等室内外各个场景，安全也是摆在头一位的。

怎么避让小朋友？怎么不掉坑里？怎么躲开扶梯？这些都是清洁机器人在工作时需要考虑的难题。作为清洁机器人行业的老大哥，高仙是如何做的？

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常规防护：虚拟墙给机器人划禁区

墙，古字形由“啬”“爿”构成，意思是筑墙把谷物保存起来。而高仙修筑的“虚拟墙”，就是要把机器人保护在限定的安全范围内。

虚拟墙是现场服务工程师在机器人正式作业前，就提前在系统里设置好的，比如在楼梯、扶梯、玻璃门等危险区域设置虚拟墙，将机器人挡在禁区外，确保机器人在允许的范围内通行。

常规工作状态下，虚拟墙为清洁机器人构筑了安全的第一道防线。

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意外防护：防跌落功能

在机器人受人为干预驶出既定区域、遇到意外冲撞等特殊情况下，高仙机器人在软件、硬件层面设置了双重保障，为意外情况兜底。

在软件层面，高仙机器人利用多传感器融合、感知算法等技术，自动检测周围环境，可识别高低落差，扶梯、玻璃门、1米栏等静态物体，以及行人、动物等动态生物，并根据不同障碍物实现动态避障。

传感器相当于机器人的五官，借助传感器，机器人像人一样，有了视觉、听觉、触觉、味觉和嗅觉等感官，从而具备多方位感知周围环境的能力。

高仙机器人是传感器的集大成者，集成了30多个主流传感器，融合激光、单/双目视觉、超声、GPS、红外、UWB、RFID等多维度传感器数据，能够最大程度地实现对动态环境的感知。

针对商业地产应用场景下常见的“拦路虎”——扶梯，高仙机器人有双重避让模式，一是提前在扶梯口贴上RFID标签，并添加覆膜以保证美观和耐磨，标签搭建了一个物理禁区，机器人通过RFID传感器识别标签，避免驶入禁行区；二是运用扶梯检测算法，具备深度学习能力的机器人通过图像识别，自动识别扶梯，及时避让。

在硬件层面，高仙机器人的机身加装了防撞轮、防撞条、防跌落、防压脚等安全装置，即使人为无意碰撞，也不会造成伤害。另外，高仙机器人还配备了语音播报系统，在工作的时候提醒人群避让。

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遇障自主规划新路线

在对障碍物进行识别后，高仙机器人通过实时规划路线算法，制定避障策略，更改原定路线，并及时进行补扫。

比如，迎面走来一个行人，机器人会先停后绕，绕开行人，清扫其他区域，等行人离开后，再回到此前未清扫的区域进行补扫。

在高仙看来，防患于未然，提前进行安全部署，预设机器人作业时遇到的各种情况，是确保机器人安全的最优策略。